V roku 1565 vykonala Beata Laska, kežmarská hradná pani (pôvodom Poľka a nemanželská dcéra kráľa Žigmunda), prvý známy výlet do Vysokých Tatier v sprievode kežmarských mešťanov (pravdepodobne k Zelenému plesu).
Prvý tatranský výstup vykonali roku 1615 kežmarskí študenti na čele s Davidom Frölichom, pravdepodobne na Kežmarský štít. Kazateľ Juraj Bucholz z Veľkej Lomnice napísal prvé dielo, ktoré sa zaoberalo výlučne Tatrami. Roku 1664 ešte ako študent vystúpil na Slavkovský štít. Tatry v monarchii preslávili aj jeho synovia. Výstupov do Tatier pribúdalo, francúzsky zemepisec Baltazar Hacquet, škótsky lekár Robert Townson (prvý doložený výstup na Lomnický štít) a zo Španielska Karol Gimbernat si začali vyberať svojich sprievodcov zo vzdelanejších vrstiev – správca Zakopanských železiarní Otto, kňazi T. Mauksch a J. Ursíny a statkár G. Berzevicz. švédsky botanik G. Wahlenberg si so sebou vzal Maukscha i zlatokopa D. Fábryho. Nosičmi boli prostí obyvatelia spod Tatier. Na Kriváň vystúpil roku 1840 saský kráľ Fridrich August II., ktorého sprevádzal ľudový vodca Roxer.
Kriváň sa stal symbolom Slovákov, pretože bol dlho považovaný za najvyšší vrchol Tatier. O národných výstupoch naň písal už spisovateľ Gašpar Belopotocký – výstup „milovníkov reči a literatúry slovenskej“ z Liptovského Mikuláša na „Kriváň Liptowský“, ktorý sa konal 24. septembra 1835. Už roku 1841 mali výstupy na Kriváň masový charakter.
K rozvoju turistiky prispelo aj vybudovanie Košicko-bohumínskej železnice roku 1871, ktorá mala a má svoje stanice v Štrbe a Poprade. Významné zintenzívnenie nastalo po vzniku ČSR. Postupne začali v Tatrách vznikať horské chaty a útulne, z ktorých sa neskôr vyvinuli dnešné osady. Dnes Tatrami okrem hlavnej cestnej spojnice – Cesty Slobody vedie aj Tatranská elektrická železnica – TEŽ – z Popradu do Starého Smokovca a odtiaľ do Tatranskej Lomnice resp. Štrbského Plesa a Ozubnicová železnica z Tatranskej Štrby na Štrbské Pleso.
Centrom Západných Tatier je Liptovský Mikuláš a centrom poľských Tatier Zakopané. Dnes sú Tatry popretkávané množstvom chodníkov. Pozdĺž celých Tatier prechádza Tatranská magistrála (turistický chodník), jednotlivé tatranské chodníky prechádzajú dolinami a končia buď na štítoch, plesách, horských chatách či v dolinách alebo priesmykmi vedú na druhú stranu Tatier. V Tatrách platí zimná uzávera od 1. novembra do 15. júna, kedy sa po vysokohorských chodníkoch nesmie prechádzať, s výnimkou chodníkov vedúcich k vysokohorským chatám, okrem Chaty pod Rysmi ktorá je v zimnom období mimo prevádzky.
V Tatrách aj v podhorí sa nachádza množstvo hotelov, penziónov aj privátnych ubytovní. Vysoké Tatry sú rovnako centrom zimných športov, v roku 1970 tu boli majstrovstvá sveta. Najznámejšími centrami zimných športov sú Štrbské Pleso a Zakopané, možnosti na lyžovanie či beh na lyžiach však nájdeme aj v Starom Smokovci, Tatranskej Lomnici, Ždiari a vo viacerých podtatranských dedinách.